Pada tahun 1974, di Sumedang pernah diadakan Seminar Sejarah oleh ahli-ahli sejarah se-Jawa Barat dan diikuti ahli sejarah dari Yayasan Pangeran Sumedang, yang mengusulkan nama museum tersebut diambil dari seorang tokoh dalam Sejarah Sumedang, yaitu Raja Sumedang Larang terakhir yang memerintah tahun 1578 – 1601, yaitu Prabu Geusan Oeloen. Adapun gedung yang dipergunakan untuk museum yaitu Gedung Srimanganti, Bumi Kaler, Gedung Gendeng, Gedung Gamelan, Gedung Pusaka dan Gedung Kereta Kencana.
Dalam museum ini terdapat empat koleksi kereta kencana yang pernah menjadi kendaraan Kerajaan Sumedang Larang. Di antaranya kereta kencana Naga Paksi. Selain itu, dalam Gedung Gamelan terdapat koleksi gamelan Sari Oneng Parakansalak, Sari Oneng Mataram, Degung Pusaka Sari Arum, dan lainnya. Perlu diketahui juga, bahwa Gamelan Sari Oneng Parakansalak yang dibuat 1825 ini pernah tampil dalam pembukaan Menara Eiffel, di Paris – Perancis.
Di gedung Gendeng terdapat peninggalan benda-benda pusaka seperti Makuta Binokasih, keris, pedang dan senjata pada kerajaan Sumedang Larang. Setiap tahunnya benda pusaka ini dicuci pada bulan Mulud atau Maulid Nabi. Makuta Binokasih ini Mahkota Kerajaan Pajajaran yang diserahkan kepada Prabu Geusan Ulun disimpan di Museum Prabu Geusan Ulun oleh para Kandaga Lante Kerajaan Pajajaran sebagai legitimasi untuk meneruskan tirah Siliwangi. Sementara itu disampingnya juga ada Gedung Kaler yaitu rumah dinas bupati (pada zamannya).
“ Jadi bagi penikmat wisata sejarah untuk mengetahui, mendalami dan menjiwai perjalanan sejarah Sumedang, sangat tepat untuk mengunjungi objek wisata sejarah ini. Bila anda punya keleluasaan waktu, jangan lupa untuk menyempatkan berkunjung ke museum ini agar tahu betul bagaimana kita semua harus mampu menjaga dan memelihara warisan budaya dan sejarah bangsa “, pungkas Dede mengakhiri percakapan.***Masdar